Mapowanie robotyczne

(ang. Robotic Mapping)

Proces tworzenia reprezentacji środowiska, w którym ma operować robot w celu późniejszego użycia do procesów lokalizacji i planowania. Mapa stanowi układ odniesienia robota niezbędny do wykonywania jakichkolwiek czynności, dlatego autonomiczne funkcjonowanie robota w danym środowisku jest możliwe jedynie, gdy posiada on mapę odpowiadającą otoczeniu operacyjnemu.

W wielu wypadkach pierwszym krokiem przygotowującym robota do operacji w konkretnym środowisku jest manualne mapowanie otoczenia. W tym przypadku operator steruje pracą robota, który nie wykonuje żadnych autonomicznych działań, lecz zbiera informacje z otoczenia do stworzenia mapy. W innym przypadku tzw. eksploracji, robot jest umieszczany w nieznanym środowisku i wykonuje szereg działań umożliwiających odwiedzenie nieznanych miejsc przy jednoczesnym tworzeniu mapy. W tym przypadku istnieje zagrożenie, że robot nie odwiedzi wszystkich zakamarków środowiska operacyjnego. 

Forma mapy różni się w zależności od sensorów używanych przez robota jednak ogólnie wyróżnić można dwa rodzaje map robotycznych – mapy metryczne oraz mapy topologiczne. W mapach metrycznych środowisko jest reprezentowane poprzez dokładne odzwierciedlenie kształtów (wielokąty i obiekty geometryczne) w układzie odniesienia mapy lub przybliżone poprzez dyskretyzację mapy na zbiór komórek określanych jako zajęte lub wolne.

W mapach topologicznych środowisko jest przedstawiane jako graf składający się z różnych miejsc występujących w środowisku (wierzchołki grafu) powiązanych ze sobą sztywnymi zależnościami położenia (krawędzie grafu). Ta reprezentacja jest często stosowana np. w systemach bazujących na sensorach wizyjnych.

Kategoria hasła: Roboty
« Wróć do Słownika