Nawigacja robotyczna

(ang. Robotic Navigation)

Zbiór funkcjonalności, które umożliwiają robotom poruszanie się w celu osiągnięcia określonego celu jak również unikanie niebezpiecznych sytuacji (takich jak kolizje czy praca w niesprzyjających warunkach).

Nawigacja składa się z trzech podstawowych elementów pozwalających robotowi na autonomiczne działanie:

Lokalizacja: jest to proces umożliwiający robotowi określenie własnego położenia względem środowiska. Lokalizacja odbywa się z wykorzystaniem informacji pochodzących z sensorów zamontowanych na robocie lub źródeł sygnału w otoczeniu. W robotach autonomicznych używających czujników wizyjnych lokalizacja polega na rozpoznawaniu obiektów lub miejsc umiejscowionych na stałe w środowisku operacyjnym robota. W przypadku używania sygnałów wewnętrznych (np. GPS) punktem odniesienia jest układ współrzędnych nadajnika sygnału. Wynikiem lokalizacji jest dokładnie określenie, gdzie robot znajduje się względem określonego punktu w środowisku (np. miejsce parkowania robota na hali produkcyjnej).

Planowanie: proces polegający na opracowaniu zestawu działań, które muszą zostać wykonane, aby z powodzeniem ukończyć zadanie wyznaczone dla robota. W przypadku robotów mobilnych planowanie to opracowanie trajektorii, po której ma się poruszać robot. W przypadku manipulatorów przemysłowych oznacza to z kolei opracowanie zbioru położeń i orientacji poszczególnych osi robota. Wyróżnia się planowanie globalne, polegające na opracowaniu trajektorii potrzebnej do wykonania całości zadania oraz lokalne umożliwiające dynamiczne adaptowanie trasy do aktualnych warunków środowiskowych (np. nieprzewidziane przeszkody).

Wykorzystanie mapy: w celu przeprowadzenia lokalizacji oraz planowania robot używa mapy. Mapa to opis środowiska zawierający informację o wzajemnych powiązaniach poszczególnych miejsc konieczny do autonomicznej nawigacji. Szczegóły znajdują się w definicji mapowania. 

Kategoria hasła: Roboty
« Wróć do Słownika